6月26日清晨，龙岩龙津湖畔的步道上，一台无人清扫车沿着既定线路缓慢前行。
前方出现晨练市民，车辆自动减速绕行；路边有落叶堆积，边刷随即启动。完成一片区域的清扫后，它又朝着下一处作业点驶去。
在福龙马研发团队眼中，这看似寻常的作业过程，背后是大量测试与算法迭代的结果。
“正式上市前，每台车都要先在测试场跑满1000公里。”福龙马技术中心主任赖泳湘说。在他看来，无人环卫车有些类似智能扫地机器人，但两者面临的环境复杂程度截然不同。家庭环境相对固定，而公共道路上随时可能出现行人、自行车、宠物以及各种突发情况，对车辆的环境感知、路径规划和决策能力提出了更高要求。
为了验证设备可靠性，每一款产品都要先在福龙马的厂区内完成场内测试，再进入公共道路开展实景验证。龙津湖成为企业开展公共道路测试的重要场景之一。截至目前，投放在龙津湖区域的无人环卫车累计运行里程已超过1万公里。
2019年，福龙马决定布局无人环卫赛道时，研发团队面对的正是底盘、算法和场景适配三道难关。与普通自动驾驶场景相比，环卫作业具有明显的行业特殊性。车辆需要长时间贴边低速运行，频繁启停和转向，不仅要实时识别行人、自行车等动态目标，还要完成贴边清扫、垃圾识别、自动补给等一系列作业动作。如何让车辆既“看得见”，又“扫得准”，成为研发团队必须解决的问题。
最初，企业与国内滑板底盘企业合作开发适用于环卫场景的专用底盘。随着产品迭代，目前已逐步掌握相关自主设计能力。
算法则是另一项投入更大的工程。龙岩总部近200人的研发团队负责整车和硬件开发，长沙研发中心60多名研发人员专攻自动驾驶算法和云控平台。车辆每天产生的大量作业数据回传后台，研发人员再根据真实场景不断调整模型参数。
对于传统制造业企业而言，智能化转型带来的另一个变化，是人才结构的调整。赖泳湘坦言，算法、人工智能等领域的高端人才更集中于一线城市和科研资源密集地区，山区城市在人才引进和长期留存方面存在压力。为此，福龙马通过在长沙布局算法研发团队、在龙岩保留整车研发和制造能力的方式，探索适合自身发展的研发组织模式。
赖泳湘介绍，与部分专注算法的软件企业相比，福龙马最大的特点是同时拥有装备制造和运营场景。企业目前在全国拥有上百个运营项目，这些项目所属的智能环卫装备形成的数据网络，为产品迭代提供了持续样本。
但从研发走向规模化应用，智能装备制造仍面临一些现实挑战。赖泳湘介绍，目前无人环卫装备中的激光雷达、控制器等部分核心零部件仍依赖外部采购，供应链成本较高，导致产品价格难以下降。对于需要进入更多城市、更多应用场景的智能装备而言，如何通过规模化生产降低成本，是产业进一步发展的关键。
目前企业已量产两款无人环卫装备。其中，SD15无人清扫机器人主要面向公园、校园、广场等场景，SD22则进入城市道路作业。更大吨位产品也已进入研发阶段。
设备之外，研发重点还在向系统延伸。在福龙马智慧环卫平台后台，全国各地接入系统的车辆、设备和人员运行状态实时显示，作业轨迹、设备状态、垃圾桶满溢预警等信息同步上传。
过去依赖人工巡查发现问题，如今更多依靠数据反馈。这种变化，也让企业研发模式发生改变。运营端发现的问题，可以直接反馈到研发端进行产品修改；产品运行产生的数据，又持续反哺算法训练。
距离福龙马不远的福建侨龙应急装备有限公司厂区里，另一项测试正在准备。
一架500公斤级大载重无人机整装待发。按照设计参数，其有效载荷达到210公斤。未来，该无人机将与企业研发的智能指挥车协同工作，用于灾区物资投送、现场侦察和通信保障。（下转第二版） （上接第一版）
参与项目研发的邓戈韬介绍，目前研发团队共有10余人，并联合南京航空航天大学科研力量共同推进。前期实验验证主要在成都完成，后续调试和产业化计划放在龙岩。
对于侨龙应急而言，这并非一次简单的产品扩展。企业最初因排水抢险装备进入市场，2008年开始研发大流量排水车时，国内尚无成熟产品可供参考。如今企业的拳头产品，也是最广为人知的“龙吸水”，正是在不断试验中形成的产品系列。
近年来，企业研发方向开始出现新的变化。在排涝装备上，加装传感器后，设备能够自动感知积水并启动抽排；通过物联网系统，车辆运行状态可实时回传指挥中心；部分涉水装备则采用无线遥控方式，减少人员进入危险区域。
与此同时，企业开始向无人机、无人船、智能指挥系统等领域延伸，智能指挥车是其中一个新项目。研发团队尝试把历年森林消防、洪涝救援等案例数据导入系统，通过模型分析辅助现场指挥决策，目前产品处于试制阶段。
福建省“十五五”规划纲要提出，推动先进装备制造产业高端化智能化发展。
采访中，多家企业的负责人认为，智能化转型并不只是增加几个传感器、开发一套软件，而是研发体系、人才结构和产业链配套能力的整体提升。当前，核心零部件成本、高端人才引育、产业链协同等问题，仍是装备制造企业迈向智能化过程中亟待破解的课题。
从地面装备到低空装备，从单机产品到协同作业系统，一批新的研发项目正在龙岩持续推进。这些扎根闽西的制造企业，继续在一次次场景测试、一轮轮算法迭代中积累经验，朝着技术突破的节点迈进。